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座標の回転を表現する方法として様々な方法がありますが、座標軸を3回回転させるオイラー角が最もポピュラーです。 オイラー角には、回す座標軸の順番によって12種類のバリエーションがあります。飛行機の姿勢を示すのに用いられ、z, y, x軸の順に回転させるヨー・ピッチ・ロールが有名ですが、ここでは物理で剛体の回転の説明などでよく持ちいらられる Z-Y-Z オイラー角を説明します。
